MoveItチュートリアル[2]:MoveIt! RVizのクイックスタート



Moveit Tutorial Moveit



MoveItを使用する最速の方法は、RVizプラグインを使用することです。 RVizは主要なビジュアライザーであり、ロボットをデバッグするための非常に便利なツールです。 Rvizを使用すると、仮想環境[シーン]のインストール、ロボットの開始状態とターゲット状態のインタラクティブな作成、さまざまなモーションプランナーのテスト、および視覚的な出力が可能になります。
1.ステップ1:デモを起動し、プラグインを構成します
1.デモを開きます

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

2.これを初めて行う場合は、RVizに空のワールドが表示され、モーションプランニングプラグインを追加する必要があります。
[1] RVizに空の世界が表示されるはずです
[2] RVizの[表示]タブで、[追加]を押します
[3] moveit_ros_visualizationフォルダーから、DisplayTypeとしてMotionPlanningを選択し、[OK]を押します。
[4]パンダロボットがRVizに表示されるようになりました
[5]モーションプランニングプラグインがロードされたら、それを設定できます。 [表示]サブウィンドウの[グローバルオプション]で、[固定フレーム]を/ panda_link0に設定します。
[6]これで、ロボット[パンダ]のプラグインを構成できます。ディスプレイでMotionPlanningをクリックします。



  • RobotDescriptionをrobot_descriptionに設定してください
  • 計画シーンのトピックが/ planning_sceneであることを確認してください
  • 計画依頼で、計画グループをpanda_armに設定します。
  • Planned Pathで、TrajectoryTopicを/ move_group / display_planned_pa​​thに設定します

遭遇問題:
[1] rospkg.common.ResourceNotFound:franka_description
解決策:sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description
[2] ModuleNotFoundError:「netifaces」という名前のモジュールはありません
解決策:pip install netifaces

2.ステップ2:視覚化されたロボットで遊ぶ
4つの異なる重複する視覚化があります:
1. [計画シーン計画環境[デフォルトでアクティブ化]]で、ロボット構成。
2.ロボットの計画パス[デフォルトでアクティブ化]。
3.緑:スポーツ計画の開始状態[デフォルトでは無効]。
4.緑:モーションプランニングのターゲット状態[デフォルトでアクティブ]。
各ビジュアライゼーションの表示ステータスは、チェックボックスで切り替えることができます。
1. [シーンロボット]タブで、ロボットは[ロボットビジュアルを表示]チェックボックスを使用してシーンを計画します。
2. [Planned Path]タブで、ロボットは[Show RobotVisual]チェックボックスを使用してパスを計画します。
3. [Planning Request]タブで、ロボットは[Query StartState]チェックボックスを使用して状態を開始します。
4. [Planning Request]タブで、ロボットは[Query GoalState]チェックボックスを使用して状態をターゲットにします。
これらのチェックボックスを使用して、さまざまなビジュアライゼーションを切り替えます。



ステップ3:パンダと対話する
次のステップは、シーンロボット、開始状態、およびターゲット状態を設定することです。
1. [Planned Path]タブで、[Show RobotVisual]チェックボックスをオンにします。
2. [シーンロボット]タブで、[ロボットビジュアルの表示]チェックボックスをキャンセルします。
3.「計画依頼」タブで、「目標状態の照会」チェック・ボックスを選択します。
4.「計画依頼」タブで、「照会開始状態」チェック・ボックスを選択します。
現在、2つのインタラクティブマーカーがあります。1つのマーカーは動作計画のターゲット状態を設定するために使用されるオレンジ色のロボットアームに応答し、もう1つのマーカーは緑色のロボットアームに応答します。運動計画の開始状態を設定します。インタラクティブマーカーを表示したくない場合は、RVizの上部にあるメニューで[相互作用]を押します[注:一部のツールが非表示になっている場合があります。上部メニューで[+]を押して、相互作用ツールの表示を増やします]
これで、これらのマーカーを使用して、ロボットアームをドラッグし、方向を変えることができます。それを試してみてください。
衝突への移行
移動するロボットアームの1つが他のアームと衝突するとどうなりますか。 2つのリンクの衝突が赤に変わります。
[プランニング]タブの[MotionPlanning]プラグインの[衝突対応IKを使用]チェックボックスを使用すると、IKソルバーの動作を切り替えることができます。チェックボックスがオンになっている場合、ソルバーは目的のエンドエフェクタポーズに対して衝突のないソリューションを試行し続けます。選択されていない場合、この場合、衝突が許可されます。衝突時には、チェックボックスの状態を無視して、リンクは常に赤で視覚化されます。
到達可能なワークスペースからの移動
エンドエフェクタを到達可能なワークスペースから移動しようとするとどうなりますか。

ステップ4:パンダでモーションプランニングを使用する
MoveItでパンダの動作計画を使い始めましょう! RVizプラグイン。
[1]開始状態を目的の位置に移動します。
[2]ターゲット状態を目的の位置に移動します。
[3] 2つの状態がロボット自体と衝突しないことを確認してください。
[4]計画パスが視覚化されていることを確認してください。 [計画パス]タブで、[トレイルを表示]チェックボックスも選択します。
MotionPlanningウィンドウの[Planning]タブで、[Plan]ボタンを押します。ロボットアームの動きとトレースの視覚化を確認できるはずです。
軌道ウェイポイントの内省
RVizで軌道を少しずつ観察できます。
[1] [パネル]メニューで[モーションプランニング-スライダー]を選択すると、RVizに新しいスライダーパネルが表示されます。
[2]目標姿勢を設定し、プランを実行します。
[3]スライダーパネルを使用します。たとえば、スライダーを動かして再生ボタンを押します。
注:EEFを新しいターゲットに配置したら、Playを実行する前に必ずPlanを実行してください。そうしないと、可能であれば、前のターゲットのパスポイントが表示されます。

V.次のステップ
1.RVizビジュアルツール
チュートリアルの多くは、moveit_visual_toolsを使用して、デモを段階的に実行します。次のチュートリアルに進む前に、RvizVisualToolsGuiを使用できるようにすることをお勧めします。
[パネル]メニューで、[RvizVisualToolsGui]を選択します。 RVizに追加された新しいパネルが表示されます。
2.構成の保存
RVizは、[ファイル]-> [構成の保存]から構成ファイルを保存できます。次のチュートリアルに進む前に、構成ファイルを保存する必要があります。



6.次のチュートリアル
1.robot_moveit_configパッケージを作成します。MoveItを参照してください。セットアップアシスタントチュートリアル。
2. C ++を使用して、移動グループを使用してロボットを制御します。移動グループインターフェイスを参照してください。
3. Pythonを介して、MoveGroupを使用してロボットを制御します。MoveGroupPythonInterfaceを参照してください。

参照:
[1] MoveIt! RVizのクイックスタート:http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html