開発

kinect1depthimage_to_laserscan深度画像からレーザーへ



Kinect1 Depthimage_to_laserscan Depth Image Laser



ドライバをインストールする

$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git

または

$ apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan

シミュレーション環境

1.タートルボットエミュレーションをインストールします

$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git

2.世界を開く

3.depthimage-to-laserscanノードをオンにします

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

内容は以下の通りです

> > > > <!-- create, roomba --> > > > > > > > > > > > > > > <!-- Fake laser --> >

4.gmappingノードを開きます

$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch > > <!-- r200, kinect, asus_xtion_pro --> >

5.rvizを起動します

$ rosrun rviz rviz

Map、LaserScanなどを購読します。
画像

6.キーボードコントロールをオンにします

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

7.マップを保存します

rosrun map_server map_saver -f gmapping_map

マップはgmapping_mapディレクトリに保存されます。
map_saverはmap_serverとして記述されるべきではありません、それはしばしば不注意です。