D435はdepthimage_to_laserscanを使用して深度をレーザー画像に変換します

D435 Uses Depthimage_to_laserscan Convert Depth Laser Image

1.depthimage_to_laserscanパッケージをインストールします（ソースコードをダウンロードして、独自のワークスペースcatkinmakeでコンパイルします）

Cd ~/catkin_ws/src (copy the source code to this directory) cd .. catkin_make |

D435の対応する言語ファイルを実行して、一連のトピックを公開します。 rostopic typeコマンドを使用して、投稿されたトピックのメッセージタイプを表示できます。

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depthimage_to_laserscanを実行します（topicimageをサブスクライブします（ sensor_msgs / Image ）withcamera_info（ sensor_msgs / CameraInfo ）リリーススキャン（ sensor_msgs / LaserScan ）トピック）

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image：= / camera / depth / image_rect_raw

4 rvizを実行し、LaserScanトピックを追加します（rviz設定で画像を表示できます）

D435ノードとdepthimage_to_laserscanを実行するための独自の言語ファイルを作成できます（一部のパラメーターは設定されていません）

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 

参照：

https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52484239

https://www.ncnynl.com/archives/201703/1420.html

http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan